Боевое крещение принял 5 декабря 1941 года под Москвой в составе лыжного батальона 10-й армии в должности командира роты.

Хорошо руководил боем роты, отбил до шести атак противника, где был ранен, и не покидая поле боя, четыре раза водил роту в контратаку, уничтожил до 300 немцев.

За участие в этих боях лейтенант Воинков награжден первой боевой наградой – орденом Красного Знамени.

После излечения в госпитале Александра Михайловича направляют в Свердловск, где с 20 октября по 24 декабря 1942 года он - слушатель курсов «Выстрел». По результатам обучения вывод комиссии:

«Подготовлен к должности командира пулеметного батальона.»

С февраля 1943 года – пом. начальника отделения отдела кадров Юго-Западного Фронта. Казалось бы, «теплое место», но он опять просится в окопы. Как следует из документов, «по личной просьбе» был направлен на передовую, в 101-й гвардейский стрелковый полк 35 гвардейской Краснознаменной стрелковой дивизии на должность заместителя командира полка по строевой части.

15.09.1943 противник, сосредоточив свои силы на западной окраине г. Лозовая, оказывал упорное огневое сопротивление, приостановив дальнейшее продвижение вперед наших частей. Товарищ Воинков благодаря умелому командованию полком, проявленной при этом исключительной смелости сам лично повел в атаку свои боевые части. 26.09.1943 временно командуя 101 гв СП своевременно, без потерь обеспечил форсирование реки Днепр.

Заместитель командира 100-го гвардейского стрелкового полка капитан В.И. Варенников с командиром полка подполковником А.М. Воинковым (в центре) и начальником разведки полка капитаном И.Н. Поцелуевым (справа). Одер. Март 1945 года.

В боях от реки Северский Донец до реки Днепр, за овладение плацдармом на правом берегу Днепра и дальнейшего наступления до рубежа Зеленый Гай, Вишневый, товарищ Воинков умело организовывал бой и руководил им от начала до конца.

В боях за овладением Садовый и Каменный организовывал бой и сам водил полк в атаку, нанеся при этом большие потери противнику. В боях за овладение Вишневый 26.10.1943 года товарищ Воинков был сильно контужен, но, несмотря на это, не бросил поля боя и продолжал командовать полком.

В 19:00 20 апреля 1945 года геройски погиб в боевых порядках подразделений командир полка гвардии подполковник ВОИНКОВ в районе мельницы с. Вальт-Зиферсдорф. В честь погибшего любимого всеми бойцами и офицерами командира полка в 19:30 был дан, со всех видов оружия, салют по району господского двора Вальт-Зиферсдорф, и штурмом овладели им.

В настоящее время фактическое нахождение праха гвардии подполковника Воинкова А.М. неизвестно.